MASC - S4 - 四驱四转移动机器人
多机协同依托哈尔滨工业大学、广东工业大学核心团队研发力作：搭载 4 组直驱高功率伺服轮毂电机，具备 100kg 额定重载与 30° 越障能力。 完美支持 4WD/4WS 阿克曼、同向蟹行与反向原位零半径旋转等多态全向运动模式，原生开放 CAN/以太网与 ROS/ROS2 SDK， 可深度扩展协作机械臂、具身智能主控并无缝对接 48V 工业自动充电桩。
全方位重塑工业级移动底盘性能标杆
伺服轮毂直驱技术
4 组高功率伺服轮毂电机直接集成于轮毂内部，彻底摒弃传统减速齿轮箱与传动轴。 系统响应更快、机械磨损近乎为零，综合动力传递效率高达 92% 以上，实现长续航与极低维护成本。
4WD/4WS 多态全向运动控制
每组车轮均可进行独立角度与转速精准控制。支持阿克曼高速巡航、45° 同向斜行（蟹行）、 反向原位零半径原地调头及前后轮独立转向，极佳穿行狭窄厂房通道与复杂死角。
48V 自动充电无人化生态
选配 48V 工业级智能自动充电桩，结合自主路径规划与倒车激光对准算法， 可实现 24 小时无人值守全天候自动对接与大电流安全快充，为连续巡检作业保驾护航。
全开放跨平台 SDK 与硬件挂载
原生提供 CAN、RS485 与以太网等全套底盘通信 API，开放完整 ROS1/ROS2 驱动包及底层底盘电机数据。 底盘顶部具备丰富机械安装接口与 12V/24V/48V 辅助供电，便于无缝挂载机械臂或 3D 雷达。
灵活应对复杂工业与特种作业场景
1. 阿克曼转向模式
前轮转向、后轮直行，符合传统车辆运动学，适合长距离直线与大半径平顺高速行驶。
2. 蟹行（同向斜行）模式
四轮保持同角度偏转，车身不旋转即可实现平移变道与斜向避障，轻松进出狭窄垄道与设备侧面。
3. 反向原位零半径旋转
前后轮反向偏转呈 X 交叉状，车身绕中心原位 360° 旋转，极陡狭缝与死角中亦能一键调头。
4. 前后独立/后轮转向
前后轴转向角度解耦控制，可在高低不平地面或倒车入库时提供极致微调与地形适应。
48V 智能自动充电桩系统
为 MASC - S4 - 四驱四转 量身打造的工业级自动充电底座。 具备红外与激光自动对准引导，支持大电流快速充电，过流过压安全保护，实现真正无人值守持续作业。
全维度技术规格参数
| 产品型号 | MASC - S4 - 四驱四转 重载移动机器人 |
|---|---|
| 驱动架构 | 4 × 伺服轮毂直驱电机 (4WD 独立驱动) |
| 转向模式 | 4WS 独立多态转向 (阿克曼 / 45°蟹行 / 原位零半径旋转) |
| 额定负载能力 | 100 kg 工业级额定载重 |
| 爬坡与地形越障 | 极限爬坡角度 ≥ 30°，过障高度 80mm |
| 电池与电池管理 | 48V / 60Ah 工业级磷酸铁锂电池 (BMS 保护) |
| 防护等级与工况 | IP65 防尘防水，运行温度 -20°C 至 +60°C |
| 自动充电拓展 | 选配 48V 智能自动充电桩与红外/激光引导算法 |
| 通信协议与开发 | CAN 2.0B / RS485 / 以太网，开放 ROS1/ROS2 开源驱动 |
产品实拍与细节展示
